从前，有一个美丽的小镇，它有着“人间仙境”的美称，那里住着四个出名的爱探险者：辛巴狗、哈米兔、辛尼和肖白白。
“终于放假了！”辛巴狗大声地叫道，这句话意味着他们又要开始探险了。
他们走在这繁华且有趣的大街上，肖白白用右手摸了摸下巴，说道：“这次我们去哪里探险呢？”辛巴狗果断地说：“皇宫。”辛尼和肖白白立刻拉下了惊讶的大嘴巴，而硬是被辛巴狗拉出来的哈米兔，早就被这街上的人群吓得低下了头，只是傻傻地笑着。辛尼立刻从危险上考虑：“皇宫里戒备森严，弄不好就会漏馅儿的。”辛巴狗双手叉腰，执着地说：“以不妥的态度面对每一天，那些士兵算什么。”没有办法，哈米兔、辛尼和肖白白只好服从。
来到皇宫面前，只见公主和王子正准备出门。忽然，哈米兔想出了一个好方法：化妆成公主和王子混进去，这样才不会露馅。辛尼不一会儿便做好了一个花环，戴到头上，再去辛巴狗家的服装店里换上美丽的长裙和水晶鞋，一位公主就出现在他们的面前。长得又高又帅的肖白白则不需要什么装扮。哈米兔和辛巴狗也都换上了士兵的服装。
一切准备就绪，辛尼和肖白白并列着走，辛巴狗和哈米兔跟在后面。刚到门口，士兵一起向公主、王子行礼。行完礼，士兵问道：“公主王子殿下，您不是刚走吗，怎么又回来了？”辛尼和肖白白没有开口说话，辛巴狗便抢着说：“公主王子殿下决定不去了。”士兵这才放他们进去。
刚进皇宫，他们便顺着路标走向王子的寝室。这个王子平时最爱欺负人了，辛巴狗决定要好好报复一下。来到寝室里，辛巴狗立马爬到床上，在上面跳来跳去，把床弄得一高一低的。接着，辛巴狗拿出彩色笔，往墙上图，往地上画，反反复复折腾了好一会儿，才安静下来。没想到，在皇宫的'头一个晚上，就遇到了舞会，辛尼和肖白白学着别人的样子，别扭扭地跳完了整支舞曲。
这个时候，辛巴狗他们才意识到时间不早了，再呆一会儿，可能会遇到很多的麻烦，于是，他们便找了一个理由，出宫了。
在回家的路上，辛巴狗只要一想到王子看到自己寝室的样子，便笑得前俯后仰。
这次皇宫之旅给他们的探险旅程添上了一段精彩的篇章，让他们的旅程也更加的丰富饱满。
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