设伏是军事上的一个常用的计谋。历史上有许多有名的伏击敌人的`战例。设伏实际上是挖一个陷阱等着敌人来跳。
此计见于《三国演义》第六十四回“孔明定计捉张任杨阜借兵破马超”。
庞统被蜀将张任射杀，孔明闻听十分震惊，便亲自统兵前往四川。孔明派张飞先行。张飞所到之处，蜀兵望风归顺。张飞到达雒城后，见到了刘备。刘备、张飞几次与雒城守将张任交锋，各有胜败，但雒城依旧在张任手中。
正在这时，孔明率人马来到雒城，询问了雒城的情况。降将吴懿说：“守将张任，是蜀郡人，很有胆略，不可轻敌。”孔明决定先捉张任，然后攻取雒城。
在雒城东有一座桥叫“金雁桥”。孔明骑马到桥边绕河看了一遍。回到寨中，对黄忠、魏延说：“离金雁桥南五六里，两岸都是芦苇丛，可以埋伏。魏延带领1000枪手伏在左面，单戮马上的敌兵；黄忠率1000刀手伏在右边，单砍敌兵的坐骑。杀散了敌军，张任必定从东面小路逃走。张飞率1000人马，埋伏在这条路边，擒捉张任。”接着，又令赵云埋伏在金雁桥北：“等我诱引张任过桥后，你就把桥拆断，然后列兵在桥北，使张任不敢往北走，逼他向南撤退，进我们的埋伏圈。”调兵遣将完毕后，孔明亲自去诱敌。
张任得知孔明前来攻城，忙教张翼等人守城，自己与卓膺分别率领前队和后队，出城退敌。孔明带着一支不整不齐的队伍，过金雁桥与张任对阵。孔明乘坐四轮车，头戴纶巾，手摇羽扇。两边有100多骑兵簇拥着，远远地指着张任说：“曹操仗着百万军队，听到我的名声，吓得望风而逃。你是什么人，敢不投降？”
张任见孔明军伍不齐整，在马上冷笑道：“人说诸葛亮用兵如神，原来是有名无实。”说完，把枪一摆，率军一齐杀过来。孔明丢了四轮车，上马向桥后退走。张任从背后追赶过来，一直追过金雁桥。正在这时，只听一阵大喝，刘备从左边，严颜从右边，一齐冲杀过来。张任知道自己中计，急忙回军，却见金雁桥已被拆断。正想朝北退却，只见赵云率军隔岸摆开，于是不敢北去，直往南绕河逃走。
走了不到几里，到了芦苇丛杂的地方。魏延一军从芦苇丛中忽然出现，用长枪乱戳；黄忠一军伏在芦苇里，用长刀只剁马蹄。张任的骑军纷纷摔倒被俘。步兵见势不好，哪敢再来？张任只带着几十个骑兵往山路而退，正撞着等候在那里的张飞。张任正想夺路而逃，张飞大喊，一声，众军齐上，把张任活捉了。部将卓膺见张任中计，也早就投降了赵云。
张飞押着张任，来到刘备的帐中。孔明也在刘备身旁坐着。刘备对张任说：“蜀中的各位将领，纷纷望风而降，你为什么不早点投降呢？”张任怒目而视，叫喊说：“忠臣怎能事从两个主人呢？”刘备说：“你不识时务啊！投降即可避免一死。”张任说：“今日就是投降了，日后也会变节的。你快把我杀了吧！”刘备不忍杀他，张任破口大骂。孔明令人斩杀张任，保全他的名节。刘备感叹不已，让人收敛张任的尸首，葬在金雁桥旁，以表彰他的忠诚。
孔明此计先是在熟悉地形的基础上，再以他本人聪慧的头脑，准确无误的算计，以及对兵法的熟谙，果断地采用了诱敌深入，切断退路，然后布置伏兵，请君入瓮的绝妙计策。
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